Beschreibung einzelner Lerneinheiten (ECTS-Lehrveranstaltungsbeschreibungen) pro Semester

Grundlagen in Modellierung und Simulation, Grundlagen der Regelungstechnik.

In dieser Lehrveranstaltung werden die mathematischen Grundlagen zur Berechnung und Steuerung von Mehrgelenkssystemen vermittelt. Neben der Vorwärts- und Rückwärtskinematik nach der Denavit-Hartenbergkonvention werden Geschwindigkeiten und statische Kräfte an Roboterarmen betrachtet. Im Abschnitt Roboterdynamik werden die Bewegungsgleichungen von Mehrkörpersystemen unter Einbeziehung von Reibung, Schwerkraft und Trägheit hergeleitet. Methoden zur Generierung von Bahnkurven sowie hybride Steuerungsmodelle werden betrachtet. Es wird ein einfacher Robotersimulator in MATLAB erstellt. Im zweiten Teil dieser Lehrveranstaltung liegt der Schwerpunkt im Bereich Regelungstechnik: Antriebsregelungen, Mehrgrößensysteme, Systeme im Zustandsraum und digitale Regelsysteme.

Die Studierenden sind in der Lage Steuer- und Regelsysteme für Mehrkörpersysteme im Allgemeinen und Roboter (inkl. Modellbildung) im Speziellen unter Einbeziehung von Reibung, Schwerkraft und Trägheit mathematisch zu beschreiben.

Vorlesung mit integrierten Rechenübungen

Teilprüfung Robotik (50%)

Teilprüfung Regelungstechnik (50%)

Jeder Prüfungsteil muss positiv bestanden werden.

Nicht zutreffend

• Craig, John J. (2004): Introduction to Robotics: Mechanics and Control. 3 edition. Upper Saddle River, N.J: Pearson.

• Landau, Ioan Doré; Zito, Gianluca (2006): Digital Control Systems: Design, Identification and Implementation. London: Springer-Verlag.

• Sciavicco, Lorenzo; Siciliano, Bruno (2012): Modelling and Control of Robot Manipulators. London: Springer-Verlag.

• Unbehauen, Heinz (2011): Regelungstechnik III: Identifikation, Adaption, Optimierung. 7. 7. Wiesbaden: Vieweg+Teubner Verlag.

Präsenzveranstaltung